以笔者自行设计的两足步行机构模型为实例，在满足静态稳定条件下对步行过程进行计算机仿真，并对两足步行的关键问题即稳定性问题进行了探讨．
刘平安.两足步行机步行过程的计算机仿真[J].华东交通大学学报,1996,13(2):13-17..[J]. JOURNAL OF EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSTTY,1996,13(2):13-17