介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程 .整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低速下使用 ,其动力学问题便成了弹性静力平衡问题 .然而其高度非线性和偶合性 ,使正解模型较为复杂 ,一般没有封闭解 .文中采用Newton -Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程 ,并利用Matlab 6 .1编程 ,通过实例计算说明了其应用