在叠加变形原理基础上,利用柔性关节两端的广义力传递关系和位移传递关系,分别对微动并联机器人进行运动学建模和静力学建模,两者相结合构成系统的动-静态模型.对于大多数工作在低速、低频和工作空间较小的微动机器人都是适应的.以3-DOF平面并联微动机器人为例,介绍了整个建模过程和求解方法.相比应用伪刚体法进行的解析建模,模型精度有了大幅度的提高.