研究闭环条件下非线性系统对象存在时,非线性控制器和线性控制器的数据驱动辨识问题。为避免对非线性系统的建模,对于非线性控制器的设计,将其转化为非线性函数在某基函数展开下的辨识;对于线性控制器的设计,引进虚拟参考反馈校正思想,采用递推最小二乘辨识法来辨识线性控制器参数。在闭环系统结构中,增加关于非线性系统的利普希茨连续性假设,定义非线性系统的有限增益稳定性;推导需保证非线性系统对象的输出为有限增益时,某特定利普希茨常数应满足的不等式条件;给出跟踪误差的上界值。最后利用某仿真算例来验证方法的有效性。