基于麦克纳姆轮的打磨机器人移动平台仿真分析
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华东交通大学机电与车辆工程学院

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Simulation analysis of mobile platform of grinding robot based on mcnamu wheel
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    摘要:

    传统打磨机器人都是固定基座或者安装于导轨上,其机动性不高,工作区域有限。针对室内墙面打磨机器人需要具备高机动性,提出了基于麦克纳姆轮的四轮打磨机器人移动平台。首先对单个麦克纳姆轮做结构分析,了解其运动方式,而后对麦克纳姆四轮移动平台做了正、逆运动学分析,得到了四轮移动平台的逆运动学公式,接着在Simulink中建立了逆运动学模型,最后在Vrep(Virtual robot experimentation platform)中进行了正运动学验证。结果表明了对麦克纳姆轮移动平台分析的正确性,以及麦克纳姆轮移动平台可以充分提高打磨机器人的机动性,为机器人自动打磨打下良好基础。

    Abstract:

    Traditional grinding robots are fixed on the base or installed on the guide rail, which has low mobility and limited working area. Aiming at the high mobility of indoor wall grinding robot, a four-wheel grinding robot mobile platform based on mcnamu wheel is proposed. Firstly, the structure of a single mcnamu wheel is analyzed to understand its motion mode, then the forward and inverse kinematics of the mcnamu four-wheel mobile platform are analyzed, and the inverse kinematics formula of the four-wheel mobile platform is obtained. Then the inverse kinematics model is established in Simulink, and finally the forward kinematics is verified in vrep (virtual robot experiment platform). The results show that the analysis of the mcnamu wheel mobile platform is correct, and the mcnamu wheel mobile platform can fully improve the mobility of the grinding robot and lay a good foundation for the automatic grinding of the robot.

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  • 收稿日期:2021-10-22
  • 最后修改日期:2021-11-15
  • 录用日期:2021-11-16
  • 在线发布日期: 2022-10-11
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