本文提出了考虑摩擦时两刚体的碰撞理论。我们通过分析碰撞中物体的运动方程,指出了碰撞过程中物体滑动方向的变化规律,从而为确定摩擦力方向和计算摩擦冲量提供了条件。另一方面,利用恢复系数,我们确定了碰撞中的法向冲量。当在整个碰撞过程中滑动方向保持不变时,上述理论与Whittaker的理论相吻合,而后者仅仅在这一情况下才成立。